1er Défi : Contrôler un moteur grâce au joystick

Coder la méthode TeleopPeriodic d’un TimedRobot pour répondre à ces objectifs :

• Quand le joystick est proche de zéro (entre -0.2 et 0.2), le moteur ne tourne pas.

• Sinon, le moteur tourne à une vitesse proportionnelle à la position du joystick

• Quand la gâchette (bouton 1) du joystick est appuyée, le moteur tourne pas

Correction

Normalement, votre programme sera séparé en 2 fichiers différents : Robot.h et Robot.cpp. Ici, le programme est dans un seul fichier pour plus de simplicité :

#include <frc/TimedRobot.h>
#include <frc/VictorSP.h>
#include <frc/Joystick.h>

class Robot : public frc::TimedRobot
{
public:
    void TeleopPeriodic() override
    {
        if(m_Joystick.GetButton(1))
        {
            m_Moteur.Set(0);
        }
        else
        {
            double y = m_Joystick.GetY();

            if(y < 0.2 && y > -0.2)
            {
                y = 0;
            }

            m_Moteur.Set(y);
        }
    }

private:
    frc::Joystick m_Joystick(0);
    frc::VictorSP m_Moteur(0);
};