Lire les entrées d’un joystick

Le Joystick

Pour permettre au pilote de contrôler le robot, celui-ci utilise un joystick. Nous pouvons aussi utiliser une manette de Xbox.

Le joystick que nous utilisons est le Logitech 3D Pro. Il possède 3 axes (avant/arrière, gauche/droite et twist), 12 boutons, un POV (bouton avec 9 positions possibles) et un throttle (manette type avion).

On peut connaître l’état de chaque bouton/axe du joystick en temps réel sur la Driver Station :

Dans le Code

WpiLib fournit une classe Joystick qui nous permet de récupérer les infos de celui-ci. Son constructeur attend en argument le numéro du joystick. Les numéros sont attribués selon l’ordre de branchement : le 1er joystick sera le 0, le 2ème le 1, ect … Si on a un seul joystick, il aura donc pour numéro 0 :

#include <frc/Joystick.h>

frc::Joystick mon_joystick(0);

Pour récupérer l’état d’un bouton (appuyé/relâché, on peut utiliser la méthode bool GetRawButton(int button) qui attend en argument le numéro du bouton et qui renvoi true si le bouton est appuyé et false si il est relâché.

// Récupère l'état de la gâchette (trigger)
bool gachetteAppuyee = mon_joystick.GetRawButton(1);

Pour récupérer la position d’un axe entre -1 et 1, on peut utiliser les méthodes double GetX(), double GetY(), double GetZ() (ou GetTwist()) et double GetThrottle().

// Récupère l'état de chaque axe
double x = mon_joystick.GetX();
double y = mon_joystick.GetY();
double twist = mon_joystick.GetTwist();
double throttle = mon_joystick.GetThrottle();

Note

Pour adoucir les valeurs du joystick, il est possible d’ajouter une deadband : une zone dans laquelle les valeur sont rejetées car trop petites. Pour en apprendre plus sur les deadbands, voici un site trés intéressant.

On a aussi la méthode int GetPOV() qui renvoi l’angle formé par le POV ou -1 si il est situé au centre.

int pov = mon_joystick.GetPOV();

switch (pov)
{
    case -1:
        // Centre
        break;

    case 0:
        // Haut
        break;

    case 180:
        // Bas
        break;

    case 90
        // Droite
        break;

    case 270
        // Gauche
        break;
}