Lire les entrées d'un joystick
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Le Joystick
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Pour permettre au pilote de contrôler le robot, celui-ci utilise un
joystick. Nous pouvons aussi utiliser une manette de Xbox.

Le joystick que nous utilisons est le Logitech 3D Pro. Il possède 3 axes
(avant/arrière, gauche/droite et twist), 12 boutons, un POV (bouton avec
9 positions possibles) et un throttle (manette type avion).

.. image:: img/Joystick.jpg

On peut connaître l'état de chaque bouton/axe du joystick en temps réel
sur la Driver Station :

.. image:: img/Ds.jpg


Dans le Code
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WpiLib fournit une classe
`Joystick <http://first.wpi.edu/FRC/roborio/release/docs/cpp/classfrc_1_1Joystick.html>`__
qui nous permet de récupérer les infos de celui-ci. Son constructeur
attend en argument le numéro du joystick. Les numéros sont attribués selon
l'ordre de branchement : le 1er joystick sera le 0, le 2ème le 1, ect ...
Si on a un seul joystick, il aura donc pour numéro 0 :

.. code-block:: c++

    #include <frc/Joystick.h>

    frc::Joystick mon_joystick(0);


Pour récupérer l'état d'un bouton (appuyé/relâché, on peut utiliser la
méthode ``bool GetRawButton(int button)`` qui attend en argument le numéro
du bouton et qui renvoi ``true`` si le bouton est appuyé et ``false`` si
il est relâché.

.. code-block:: c++

    // Récupère l'état de la gâchette (trigger)
    bool gachetteAppuyee = mon_joystick.GetRawButton(1);


Pour récupérer la position d'un axe entre -1 et 1, on peut utiliser les
méthodes ``double GetX()``, ``double GetY()``, ``double GetZ()``
(ou ``GetTwist()``) et ``double GetThrottle()``.

.. code-block:: c++

    // Récupère l'état de chaque axe
    double x = mon_joystick.GetX();
    double y = mon_joystick.GetY();
    double twist = mon_joystick.GetTwist();
    double throttle = mon_joystick.GetThrottle();

.. note::
    Pour adoucir les valeurs du joystick, il est possible d'ajouter une
    deadband : une zone dans laquelle les valeur sont rejetées car trop
    petites. Pour en apprendre plus sur les deadbands, voici
    `un site trés intéressant <http://www.mimirgames.com/articles/games/joystick-input-and-using-deadbands/>`__.


On a aussi la méthode ``int GetPOV()`` qui renvoi l'angle formé par le POV
ou -1 si il est situé au centre.

.. code-block:: c++

    int pov = mon_joystick.GetPOV();

    switch (pov)
    {
        case -1:
            // Centre
            break;

        case 0:
            // Haut
            break;

        case 180:
            // Bas
            break;

        case 90:
            // Droite
            break;

        case 270:
            // Gauche
            break;
    }